1、工業(yè)機器人的構(gòu)造工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。

大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。 2、工業(yè)機器人的分類工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。 工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。

點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。

示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。

它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。

機器人的結(jié)構(gòu)設置與程序邏輯？

結(jié)構(gòu)化程序設計方法主要由以下三種邏輯結(jié)構(gòu)組成：

1)順序結(jié)構(gòu)：順序結(jié)構(gòu)是一種線性、有序的結(jié)構(gòu)，它依次執(zhí)行各語句模塊。

2)循環(huán)結(jié)構(gòu)：循環(huán)結(jié)構(gòu)是重復執(zhí)行一個或幾個模塊，直到滿足某一條件為止。

3)選擇結(jié)構(gòu)：選擇結(jié)構(gòu)是根據(jù)條件成立與否選擇程序執(zhí)行的通路。

采用結(jié)構(gòu)化程序設計方法，程序結(jié)構(gòu)清晰，易于閱讀、測試、排錯和修改。由于每個模塊執(zhí)行單一功能，模塊間聯(lián)系較少，使程序編制比過去更簡單，程序更可靠，而且增加了可維護性，每個模塊可以獨立編制、測試。

工業(yè)機器人核心技術(shù)？

工業(yè)機器人的核心技術(shù)有：

1.

開放性模塊控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

2.

模塊華化層次化控制器軟件系統(tǒng)

3.

機器人故障診斷與安全維護技術(shù)

4.

網(wǎng)絡化機器人控制技術(shù)